R.O.S. - Robot Operating System - Acquisition et renforcement de connaissances

Public

Toutes les personnes qui souhaitent développer la programmation et la pratique de R.O.S. – Robot Operating System -, système d’exploitation complet particulièrement adapté au développement d’applications robotiques de service.

3 étapes

Cette formation s’articule sur 3 jours avec une journée dédiée à la prise en main du logiciel, une journée qui permet de renforcer la maîtrise de la programmation et une journée qui pour mettre en pratique les acquis sur des cas d’école et/ou un projet porté par les stagiaires.

1.    Découverte des concepts qui sous-tendent le logiciel et prise en main
2.    Programmation et simulation
3.    Mise en pratique avec programmation sur un ‘vrai’ robot.

Prochaine session ANNULEE




PROGRAMME - Jour 1

Découverte des concepts et prise en main du logiciel R.O.S.

Présentation des principes de base de ROS
•    Écosystème logiciel et communautaire
•    Outils de base
•    Nodes, topics et services
•    Notion de package

Outils graphiques et modèles de robots
•    Modélisation d’un bras et d’une caméra
•    Visualisation sous Rviz
•    Simulation sous Gazebo

Mise en pratique
•    Création et compilation d’un package
•    Définition d’un bras simple
•    Visualisation et commande simple
•    Simulation sous Gazebo

PROGRAMME - Jour 2

Robotique mobile et stack Navigation

Présentation de l’écosystème robotique mobile
•    Modélisation d’un robot mobile
•    Outils de SLAM et localisation (filtres de Kalman)
•    Planification et suivi de trajectoire

Mise en pratique
•    Analyse et modification d’un package existant
•    Navigation d’un Turtlebot

PROGRAMME - Jour 3

Commande d’un robot redondant
Découverte du robot Baxter
•    Commande en position et vitesse
•    Cinématique inverse
•    Acquisition d’image

Commande avancée
•    Asservissement visuel (le traitement d’image n’est pas détaillé)
•    Outil Dynamic Reconfigure

Formateur

M. Olivier KERMORGANT – Professeur en Robotique et chercheur associé au LS2N.
O. Kermorgant a été ingénieur de recherche à l’IRT Jules Verne pour le prototypage d’un robot mobile autonome destiné à l’industrie navale. Il a occupé une mission de 6 mois au Laboratoire Heriot Watt University à Edinburgh aux côtés de Yan Petillot.
O. Kermorgant utilise ROS au quotidien pour des travaux de recherche en asservissement visuel, perception et commande de véhicules autonomes, et simulation de robots complexes (sous-marins, robots à câbles). Il enseigne également ROS pour les étudiants de l’École Centrale Nantes.




Publié le 10 avril 2018 Mis à jour le 11 mars 2019