Plateforme robotique

À Centrale Nantes, les chercheurs mènent des travaux en robotique de production, robotique mobile terrestre et aérienne et en robotique humanoïde et interactions naturelles. De nombreux équipements de pointe ont été récemment acquis pour alimenter la plateforme dans le cadre du projet collaboratif FEDER Robotex.

Robotique de production

Les travaux menés dans ce domaine sont répartis en trois principaux axes, tous liés à des questions théoriques et industrielles :

• manutention mobile et agile pour la robotique de production : enjeux scientifiques liés à la synthèse des mécanismes, la préhension de précision, la manipulabilité des corps mous, la reconnaissance de la forme et de la composition des objets manipulés
• conception et contrôle des robots capables de générer des accélérations élevées en conservant une haute précision : enjeux scientifiques liés à la conception optimale, la modélisation des vibrations et l’identification des paramètres, la métrologie en temps réel, le contrôle robuste, la maîtrise de la redondance
• usinage robotisé : enjeux scientifiques liés à l’optimisation du comportement réel du robot, à l’adaptation du robot par rapport au process et au contrôle robuste et interactif

Robotique mobile

La robotique mobile vise le déploiement de robots fiables, avec des applications pour les véhicules de transport intelligent dans les environnements urbain, industriel et naturel. Avec pour objectifs la navigation autonome et l'autonomie décisionnelle, les travaux de recherche portent sur la localisation et la commande pour assurer une navigation des robots en toute sécurité dans des environnements particulièrement dynamiques.

Les chercheurs travaillent notamment sur les véhicules de demain : localisation & assistances à la conduite avec le véhicule électrique Renault Fluence ZE, applications de véhicules autonomes avec le véhicule électrique Renault Zoé ZE et la voiturette de golf électrique HDK DEL20203DUB.
 

Robotique humanoïde et interactions naturelles

• Compréhension des fonctions sensorimotrices chez l’homme et exploitation de ces connaissances dans la synthèse de systèmes robotiques artificiels
• Synthèse de fonction pour la locomotion, la manipulation et la perception en collaboration avec l’homme
• Développement de capacités d’interactions multimodales naturelles et d’apprentissage
• Intégration des différentes dimensions dans le pilotage, dans les activités de perception et cognition au sein de systèmes artificiels

La plateforme robotique concentre ses recherches sur l’apprentissage et la synthèse des fonctions motrices et sensorimotrices et leur développement et sur la planification/commande des mouvements et dynamique de la marche. La cellule de robotique humanoïde accueille le robot ROMEO et ses petits frères NAO. 

• Développé par la société Aldebaran
• 41.5kg - 1467mm
• Degrés de liberté : 37 (6 par jambe, 8 par bras dont 1 pour la fermeture de la main, 1 pour le tronc, 4 pour la tête dont 2 dans le cou et 2 dans la tête, 2 par œil)
• Capteurs : 4 cameras (1 dans chaque œil et 2 dans le front), 2 haut-parleurs, 4 microphones, 3 capteurs tactiles sur la tête, 2 centrales inertielles (une dans la tête, une dans le bassin) et 16 capteurs d’efforts (8 par pied)