R.O.S. 2 - Robot Operating System - Acquisition et renforcement de connaissances

Public

Toutes les personnes qui souhaitent développer la programmation et la pratique de R.O.S. 2 – Robot Operating System -, système d’exploitation complet particulièrement adapté au développement d’applications robotiques de service.

Pré-requis 

Des bases en Linux et programmation en C++ / CMake / ou Python.

Programme de 3 jours

Ce programme de 3 jours est décrit ci-dessous à titre d'exemple. Centrale Nantes Executive Education peut déployer ce programme et également concevoir un programme R.O.S. sur mesure, en fonction de votre demande, de votre contexte et du besoin de formation que nous vous aidons à formaliser.
Le programme de 3 jours comprend une 1ère journée dédiée à la prise en main du logiciel, une 2ème journée qui permet de renforcer la maîtrise de la programmation et une 3ème journée pour mettre en pratique les acquis sur des cas d’école et/ou un projet porté par les stagiaires. Le contenu est adapté en fonction des attentes des stagiaires. 
 

1. Découverte des concepts et prise en main du logiciel R.O.S. 2.
2. Programmation et simulation
3. Mise en pratique avec programmation sur un robot réel (Baxter / Turtlebot).

PROGRAMME - Jour 1

Découverte des concepts et prise en main du logiciel R.O.S. 2.

Présentation des principes de base de ROS 2.

• Écosystème logiciel et communautaire
• Outils de base
• Nodes, topics et services
• Notion de package

Outils graphiques et modèles de robots

• Modélisation d’un bras et d’une caméra
• Visualisation sous Rviz
• Simulation sous Gazebo

Mise en pratique

• Création et compilation d’un package
• Définition d’un bras simple
• Visualisation et commande simple
• Simulation sous Gazebo

PROGRAMME - Jour 2

Robotique mobile et stack Navigation

Présentation de l’écosystème robotique mobile

• Modélisation d’un robot mobile
• Outils de SLAM et localisation (filtres de Kalman)
• Planification et suivi de trajectoire

Mise en pratique

• Analyse et modification d’un package existant
• Navigation d’un Turtlebot

 

PROGRAMME - Jour 3

Commande d’un robot redondant
Découverte du robot Baxter

• Commande en position et vitesse
• Cinématique inverse
• Acquisition d’image

Commande avancée

• Asservissement visuel (le traitement d’image n’est pas détaillé)

Formateur

M. Olivier KERMORGANT – Professeur en Robotique à Centrale Nantes, responsable du master Control & Robotics et chercheur au LS2N dans l'équipe Armen.
O. Kermorgant est expert en programmation et simulation pour les robots autonomes, avec des réalisations :

• dans l'industrie  : robot mobile de soudage à l'IRT Jules Verne, véhicule d'affouragement pour l'industrie laitière, navigation de tondeuses autonomes.
• dans la recherche : commande en simulation et sur système réel pour les véhicules autonomes, les manipulateurs sous-marins, les robots à câbles et les bras robotisés.

O. Kermorgant utilise ROS (depuis 2012) et ROS 2 (depuis 2020) pour ses travaux de recherche. Il enseigne également ROS et ROS 2 pour les étudiants de Centrale Nantes.

Calendrier 

Prochaine session : jeudi 18 novembre - vendredi 26 novembre - mardi 30 novembre 2021.

Informations complémentaires

Lieu 

Jour 1 & 3, en présentiel à l’École Centrale Nantes ou à distance (uniquement si les conditions sanitaires ne permettent pas le présentiel).
Jour 2, à distance. 

Taille du groupe 

Ouverture de la formation à partir de 6 inscrits.